Zumo - смуга з датчиками відбиття - Pololu 1419

Опис продукту: Pololu Zumo - смуга з датчиками відбиття

Плата відбивних датчиків дозволяє легко додавати можливості відстеження ліній до вашого робота Zumo та виявляти краї кілець. Плата містить шість відбивних оптичних датчиків. Кожен з них складається з пари фототранзистора та інфрачервоного випромінювального діода. Фототранзистор вимірює, скільки світла, що посилається випромінювачем, повертається до датчика, дозволяючи користувачеві розрізняти колір поверхні.

Планка підключається до переднього роз'єму материнської плати Zumo Shield, який містить усі необхідні контакти (коти живлення та введення/виведення). Модуль дозволяє змінювати підключення датчиків до контактів Arduino; детальна інформація англійською мовою.

Pololu Zumo - смужка з датчиками відбиття.

Комплектація Pololu Zumo

Сенсорна стрічка для оббивки Zumo постачається з усіма компонентами, необхідними для підключення до Zumo Shield. Штирьові роз'єми з подвійним золотим контактом слід зібрати, як показано на малюнку.малюноквище - коротша сторона до плати датчика. Подвійний роз'єм "мама" слід припаяти до передньої частини основної плати Zumo Shield.

Принцип роботи рефлективного датчика

Показники отримуються шляхом вимірювання часу розряду конденсатора. Це усуває необхідність використання аналого-цифрового перетворювача.

Типова послідовність зчитування значень датчиків:

1. Увімкніть ІЧ-світлодіоди (якщо вони раніше були вимкнені)

2. Налаштування контактів вводу/виводу мікроконтролера як виходів та генерація високого стану.

3. Зачекайте кілька мікросекунд, поки зарядиться конденсатор ємністю 1 нФ.

4. Налаштування контактів вводу/виводу як входів (стан високого імпедансу)

5. Вимірювання часу розряду конденсатора шляхом очікування низького рівня на лініях вводу/виводу.

6. Вимкнення ІЧ-світлодіодів (необов'язково).

Вищезазначені кроки слід виконувати паралельно для всіх шести датчиків.

Бібліотека Arduino для Zumo містить функції, які дозволяють легко зчитувати значення з датчиків та керувати інфрачервоними випромінювачами. Це усуває необхідність для користувача реалізовувати ці послідовності у власній програмі.

При високій інтенсивності відбитого світла (яскравий колір) час розряду конденсатора коливатиметься приблизно на кілька мікросекунд; при відсутності відбиття він збільшиться до кількох мілісекунд. Розумні значення можна вимірювати з інтервалом 1 мс, якщо розрізняються лише чорний та білий кольори без проміжних кольорів, чого достатньо для мінісумо та лінійних повторювачів. Це дозволяє проводити вибірку на частоті 1 кГц для всіх шести датчиків. Якщо нижча частота є задовільною, споживання енергії можна зменшити, вимкнувши інфрачервоні випромінювачі. Наприклад, при частоті 100 Гц емітерні діоди можуть бути вимкнені 90% часу, що зменшує середнє споживання струму з 40 мА до 4 мА.

Принципова схема смуги з датчиками відбиття

Щоб мінімізувати споживання енергії, інфрачервоні передавачі з'єднані у два паралельні модулі та живляться напругою 7,45 В від основної плати Zumo Shield. Усі світлодіоди передавача керуються MOSFET-транзистором, використовуючи логічний сигнал LEDON, який підводиться до VCC, що вмикає передавачі за замовчуванням. Користувач може вимкнути світлодіоди передавача, щоб зменшити споживання енергії.